Faptul că fiinţele umane au amprente şi acestea sînt diferite a fost cunoscut îcă din preistorie. Există chiar nişte străvechi tăbliţe chineze pe care amprentele apar ca un mijloc de identificare a autorilor tăbliţelor. Se poate spune, deci, că amprentele au fost folosite ca mijloc de identificare încă de acum 2.000 de ani, însă există o mare diferenţă între a şti că oamenii au amprentele diferite şi a folosi ştiinţific acest lucru.

Cea mai importantă contribuţie în acest domeniu a avut-o Marcello Malpighi, în 1686. Malpighi, profesor de anatomie, a studiat amprentele la microscop şi a observat că acestea formează diferite modele curbe şi spirale. Amprentele au fost folosite pentru prima oară oficial în Europa pentru identificarea prizonierilor, în 1858, iar cîţiva ani mai tîrziu a fost publicat primul studiu referitor la posibilitatea folosirii lor. Studiul prezenta modalitatea de amprentare folosind un strat subţire de cerneală, metodă folosită şi azi.

În aceeaşi perioadă, anii 1880, Sir Francis Galton a creat un sistem de clasificare al amprentelor, care a fost simplificat cîţiva ani mai tîrziu de comisarul de poliţie londonez Sir Edward Henry. Curînd după aceea, studierea amprentelor a devenit o metodă universală de identificare.